La Vespa ET4 nasce nel 1996 in occasione del cinquantenario della nascita della Vespa ed è la prima a montare un motore a 4 tempi. Una small frame automatica con avviamento elettrico o a pedalina e con la tradizionale scocca portante in acciaio. Munita di freno a disco anteriore e tamburo posteriore. I motori disponibili sono da 50, 125 e 150 cc.
Dalla sua presentazione e fino all'inizio del 2000 era equipaggiata con il motore 125 a 4 Tempi da 12 cavalli di potenza, sigla motore M041M, portato al debutto l'anno precedente dal Piaggio Sfera 125 e abbinato esclusivamente al variatore automatico. Il motore in questione è già conforme alla normativa Euro 1. Nel 1999 alla versione da 125 venne affiancata la versione 150 con il motore 4 tempi della famiglia Leader con 12,5 CV di potenza; si poteva subito riconoscere dagli indicatori di direzione trasparenti. La tecnologia Leader fu adottata dalla motorizzazione 125 nel 2000. Nel 2000 la gamma della Vespa ET4 fu allargata con la presentazione della versione 50 a 4 tempi con il motore HiPer4 omologato Euro 1.
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